१. जोर्नीहरूको संरचना र वितरण
(१) मानव जोर्नीहरूको वितरण
पहिलेको टेस्लाको रोबोटले २८ डिग्री स्वतन्त्रता महसुस गरेदेखि, जुन मानव शरीरको कार्यको लगभग १/१० बराबर हो।
यी २८ डिग्री स्वतन्त्रता मुख्यतया माथिल्लो र तल्लो शरीरमा वितरित हुन्छन्। माथिल्लो शरीरमा काँध (स्वतन्त्रताको ६ डिग्री), कुहिना (स्वतन्त्रताको ४ डिग्री), नाडी (स्वतन्त्रताको २ डिग्री) र कम्मर (स्वतन्त्रताको २ डिग्री) समावेश छन्।
शरीरको तल्लो भागमा मेड्युलरी जोर्नीहरू (स्वतन्त्रताको २ डिग्री), तिघ्रा (स्वतन्त्रताको २ डिग्री), घुँडा (स्वतन्त्रताको २ डिग्री), बाछो (स्वतन्त्रताको २ डिग्री) र गोलीगाँठो (स्वतन्त्रताको २ डिग्री) समावेश छन्।
(२) जोर्नीहरूको प्रकार र बल
यी २८ डिग्रीको स्वतन्त्रतालाई घुमाउने र रेखीय जोड्ने भागमा वर्गीकृत गर्न सकिन्छ। १४ वटा घुमाउने जोइन्टहरू छन्, जुन घुमाउने शक्ति अनुसार तीन उपश्रेणीमा विभाजित छन्। सबैभन्दा सानो घुमाउने जोइन्ट शक्ति हातमा प्रयोग हुने २० एनएम हो: ११० जन्म ९ इन्च कम्मर, मेडुला र काँध आदिमा प्रयोग हुने: १८० इन्च कम्मर र कम्मरमा प्रयोग हुने। बल अनुसार फरक पारिएका १४ वटा रैखिक जोइन्टहरू पनि छन्। सबैभन्दा सानो रैखिक जोइन्टहरूमा ५०० गोरुको बल हुन्छ र नाडीमा प्रयोग गरिन्छ; ३९०० गोरु खुट्टामा प्रयोग गरिन्छ; र ८००० गोरु तिघ्रा र घुँडामा प्रयोग गरिन्छ।
२. ह्युमनोइड रोबोट जोइन्टहरूमा मोटरहरू
जोर्नीहरूमा प्रयोग हुने मोटरहरू मुख्यतया फ्रेमलेस मोटरहरूको सट्टा सर्वो मोटरहरू हुन्। फ्रेमलेस मोटरहरूमा तौल घटाउने र बढी टर्क प्राप्त गर्न अतिरिक्त भागहरू हटाउने फाइदा हुन्छ। एन्कोडर मोटरको बन्द-लूप नियन्त्रणको कुञ्जी हो, र एन्कोडरको शुद्धतामा स्वदेशी र विदेशी बीच अझै पनि खाडल छ। सेन्सरहरू, बल सेन्सरहरूले अन्त्यमा बललाई सही रूपमा महसुस गर्न आवश्यक छ, जबकि स्थिति सेन्सरहरूले त्रि-आयामी ठाउँमा रोबोटको स्थितिलाई सही रूपमा महसुस गर्न आवश्यक छ।
३. ह्युमनोइड रोबोट जोर्नीहरूमा रिड्यूसरको प्रयोग
पहिलेको समयमा मुख्यतया हार्मोनिक रिड्यूसर प्रयोग गरिएको थियो, जसमा नरम पाङ्ग्रा र स्टील पाङ्ग्रा बीचको प्रसारण समावेश थियो। हार्मोनिक रिड्यूसर प्रभावकारी तर महँगो छ। भविष्यमा, प्लानेटरी गियरबक्सहरूले हार्मोनिक गियरबक्सहरू प्रतिस्थापन गर्ने प्रवृत्ति हुन सक्छ किनभने प्लानेटरी गियरबक्सहरू तुलनात्मक रूपमा सस्तो हुन्छन्, तर कटौती अपेक्षाकृत सानो हुन्छ। वास्तविक माग अनुसार, प्लानेटरी गियरबक्सको एक भाग अपनाइएको हुन सक्छ।
ह्युमनोइड रोबोट जोइन्टहरूको प्रतिस्पर्धामा मुख्यतया रिड्यूसरहरू, मोटरहरू र बल स्क्रूहरू समावेश हुन्छन्। बियरिङहरूको सन्दर्भमा, स्वदेशी र विदेशी उद्यमहरू बीचको भिन्नता मुख्यतया परिशुद्धता र आयु अवधिमा हुन्छ। गति घटाउने सन्दर्भमा, ग्रहीय गति घटाउने सस्तो छ तर कम गति घटाउने छ, जबकि बल स्क्रू ररोलर स्क्रूऔंला जोर्नीहरूको लागि बढी उपयुक्त छन्। मोटरहरूको सन्दर्भमा, घरेलु उद्यमहरूसँग माइक्रो मोटरको क्षेत्रमा निश्चित हदसम्म प्रतिस्पर्धात्मकता हुन्छ।
पोस्ट समय: मे-१९-२०२५
