ZR अक्ष एक्चुएटर एक प्रत्यक्ष ड्राइभ प्रकार हो, जहाँ खोक्रो मोटरले बल स्क्रू र बल स्प्लाइन नटलाई सीधा ड्राइभ गर्दछ, परिणामस्वरूप कम्प्याक्ट उपस्थिति आकार हुन्छ। Z-अक्ष मोटरलाई रैखिक आन्दोलन प्राप्त गर्न बल स्क्रू नट घुमाउनको लागि संचालित गरिन्छ, जहाँ स्प्लाइन नटले स्क्रू शाफ्टको लागि स्टप र गाइड संरचनाको रूपमा कार्य गर्दछ।