रोबोटमा सामान्यतया चार भाग हुन्छन्:एक्चुएटर, ड्राइभ प्रणाली, नियन्त्रण प्रणाली, र सेन्सिङ प्रणाली। रोबोटको एक्चुएटर त्यो अस्तित्व हो जसमा रोबोटले आफ्नो कार्य गर्न भर पर्छ, र सामान्यतया लिङ्कहरू, जोडहरू, वा गतिका अन्य रूपहरूको श्रृंखला मिलेर बनेको हुन्छ। औद्योगिक रोबोटहरूलाई चार प्रकारका हात चालहरूमा विभाजन गरिएको छ: दायाँ-कोण निर्देशांक हातहरू तीन दायाँ-कोण निर्देशांकहरूसँगै सार्न सक्छन्; बेलनाकार निर्देशांक हातहरूले उठाउन, घुमाउन र टेलिस्कोप गर्न सक्छन्; गोलाकार निर्देशांक हातहरू घुमाउन, पिच गर्न र टेलिस्कोप गर्न सक्छन्; र जोडिएका हातहरूमा धेरै घुम्ने जोडहरू हुन्छन्। यी सबै चालहरूलाई एक्चुएटरहरू चाहिन्छ।
KGG स्व-विकसित हेरफेरकर्ता
गतिको आधारमा एक्चुएटरहरूलाई दुई वर्गमा विभाजन गर्न सकिन्छ: रोटरी एक्चुएटरहरू ररेखीय एक्चुएटरहरू.
१) रोटरी एक्चुएटरहरूले कुनै चीजलाई निश्चित कोणले घुमाउनेछन्, जुन सीमित वा अनन्त हुन सक्छ। रोटरी एक्चुएटरको एक विशिष्ट उदाहरण विद्युतीय मोटर हो, जुन एक्चुएटर हो जसले विद्युतीय संकेतलाई यसको शाफ्टको घुमाउरो गतिमा रूपान्तरण गर्दछ, र आधारभूत मोटरमा करेन्ट लागू हुँदा मोटरलाई घुमाउँछ। मोटरलाई सिधै लोडमा जडान गर्नाले प्रत्यक्ष-ड्राइभ रोटरी एक्चुएटर सिर्जना हुन्छ, र धेरै रोटरी एक्चुएटरहरूलाई घुमाउने गति कम गर्न र टर्क बढाउन मेकानिकल लिभर (फाइदा) को रूपमा प्रयोग गरिने संयन्त्रसँग जोडिन्छ, यदि अन्तिम परिणाम रोटेशन हो भने, एसेम्बलीको आउटपुट अझै पनि रोटरी एक्चुएटर हो।
KGG प्रेसिजनZR अक्ष एक्चुएटर
२) रोटरी एक्चुएटरहरू एक संयन्त्रसँग पनि जोडिएका हुन्छन् जसले रोटरी गतिलाई अगाडि र पछाडि गतिमा रूपान्तरण गर्दछ, जसलाई रेखीय एक्चुएटर भनिन्छ। रेखीय एक्चुएटरहरूले अनिवार्य रूपमा वस्तुलाई सिधा रेखामा सार्छन्, सामान्यतया अगाडि र पछाडि। यी संयन्त्रहरूमा समावेश छन्: बल/रोलर स्क्रू, बेल्ट र पुली, र्याक र पिनियन।बल स्क्रूररोलर स्क्रूसामान्यतया रोटरी गतिलाई रूपान्तरण गर्न प्रयोग गरिन्छसटीक रेखीय गति, जस्तै मेसिनिङ सेन्टरहरूमा। र्याक र पिनियनहरूले सामान्यतया टर्क बढाउँछन् र रोटरी गतिको गति घटाउँछन्, र तिनीहरूलाई रोटरी गतिलाई रेखीय गतिमा रूपान्तरण गर्ने संयन्त्रहरूसँग संयोजनमा पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ।
रोटरी एक्चुएटरहरूमा मुख्यतया RV रिड्यूसरहरू र हार्मोनिक रिड्यूसरहरू समावेश छन्:
(१)RV रिड्यूसर: RV सामान्यतया साइक्लोइडसँग प्रयोग गरिन्छ, ठूला टर्क रोबोट जोइन्टहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ, मुख्यतया २० किलोग्रामदेखि धेरै सय किलोग्राम लोड रोबोटको लागि, एक, दुई, तीन अक्षहरू RV प्रयोग गरिन्छ।
(२) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक पहिले मुख्यतया दाँतको आकारमा हुन्थ्यो, तर अब केही निर्माताहरूले डबल आर्क दाँतको आकार प्रयोग गर्छन्। हार्मोनिक्सलाई सानो टर्कले लोड गर्न सकिन्छ, सामान्यतया २० किलोग्राम भन्दा कम तौलका रोबोटिक हतियारहरूको लागि प्रयोग गरिन्छ। हार्मोनिक्समा रहेको एउटा प्रमुख गियर लचिलो हुन्छ र यसलाई बारम्बार उच्च-गति विकृति चाहिन्छ, त्यसैले यो बढी नाजुक हुन्छ र RV भन्दा कम भार क्षमता र आयु हुन्छ।
संक्षेपमा, एक्चुएटर रोबोटको एक प्रमुख घटक हो र यसले रोबोटको भार र शुद्धतामा महत्त्वपूर्ण प्रभाव पार्छ। रिड्यूसर यो एक रिडक्सन ड्राइभ हो जसले ठूलो भार प्रसारण गर्न गति घटाएर टर्क बढाउन सक्छ र सर्वो मोटरले सानो टर्क आउटपुट गर्ने दोषलाई हटाउन सक्छ।
पोस्ट समय: जुलाई-०७-२०२३
